2022年6月3日(金)､ROBOMECH(ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in Sapporoにて､立命館大学 総合科学技術研究機構 准教授 加古川篤先生より､「防水シールを用いない水没型ギアード電動サーボモータによる水中力制御」をテーマにした論文発表がありました｡

その研究で使用された電動サーボモータにはスターライト製減速機｢S-Bear DD｣が用いられ､その理由として｢高分子材料｢エスベア｣の歯車により､潤滑油なしでも滑らかな回転が可能であるため水没させやすい構造である｣｢歯車摺動部の摩擦が小さいため､モータ電流からトルクを推定し易い｣とのご評価をいただいています｡

これからも「S-Bear DD」の特長を活かした用途展開として､サービスロボットだけではなく水没型環境下での探査ロボットなどの普及に向けた取り組みも進めてまいります｡

<研究で使用された減速機｢S-Bear DD｣の概要>

• 商品名

  S-Bear DD4830

• 商品コンセプト

  コンパクトかつ扁平で高トルクが得られる機構を採用し､且つ､独自の高分子材料歯車により無潤滑でも滑らかな回転を実現することにより､サービスロボットや水没環境下での探査ロボットの普 及に寄与する｡

• 商品の特長

  • 金属製の既存製品に比べ､製品そのものの軽さとバックドライブトルクの軽さといった“2つの軽さ”を備える｡
  • 錆びにくいため潤滑油ならびにシール部品が不要｡
  • 精度面に課題はあるものの､水中環境でもモータ電流から関節トルクや手先力を推定可能である｡(水中力制御の力センサレス化)

＜モータ電流からのトルク推定値による水中力制御実験＞

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